Meow 快速上手与上位机操作

禁止使用 Node-ID 100 和 101

不得将电机或其他 CANopen 设备的 Node-ID 设置为十进制 100（0x64）或 101（0x65）。 电机升级协议使用 0x780 + Node-ID 发送请求，这两个地址分别落在 0x7E4、0x7E5，与 LSS 的应答／请求 ID 冲突。LSS 扫描或配置可能因此干扰电机升级通信。

Device Settings 禁止将新地址设为这两个值；Motor Control 和固件升级会对使用这些地址的电机报错并拒绝操作。已有设备使用这些值时，请先在 Device Settings 改为其他合法且未占用的 ID，保存并重新上电，再控制或升级。故障恢复探测也跳过这两个 ID。

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适用于 Meow 协议的 HEX 4310 / HEX 4342P。先在协议概览核对身份；GUI 会自动识别电机型号。

安全事项

重要安全信息

严禁热插拔
非紧急情况下，必须等待设备静止不动方可断电，严禁在运动过程中断电。
严禁在充电过程中使用设备。
请在使用前对设备的使用电压、功率、安装等参数进行确认，超参数导致的问题不在保修范围内。
请评估使用环境的IP等级、温度和设备的适用性等要求，恶劣环境导致的问题不在保修范围内。
该设备并不提供防撞、防跌落、生物接近预警等稳定的相关安全功能，请对集成的产品进行安全评估，并符合对应的法规及认证，确保开发的产品没有重大安全隐患。
请阅读相关的保养要求，防止应为错误操作导致的不可逆转的损害，例如：电池过放、轮胎低气压低压导致轮毂损坏、缺少润滑导致轴磨损等。
首次使用请将设备放置于安全、空旷环境中，没有载重物，按照操作说明步骤启动，并测试所有相关功能，如有问题请联系购买渠道服务人员。
当设备出现异常或发生意外时，请立即使用急停或关闭电源，避免造成二次损伤，并联系相关技术人员，不要自行拆卸。注意：用户任何自行拆卸、改装、非正常使用以及自然灾害等不可抗力造成的损害将不在保修范围内。对用户集成后的设备造成的安全事故，本产品不承担相应责任，请用户自行评估风险与可靠性测试，特此声明。

充电器使用说明

锂电池充电器根据电池串数不同会提供不同的充电电压，常用规格为7串（29V）6串（25V）以及行业用13串（54V）。请选择正确的充电器充电，推荐使用设备自带充电器。如有问题请联系客服。
请一定检查充电电压是否正确，设备充电电压会标注在设备铭牌上。
请确保在有人环境下充电，人离开时请切断电源。
请在设备对点后开始充电，充电时请勿使用设备。
充电器及设备应远离卧室，周边杜绝可燃物，并保持干燥。
充电器使用220V AC 输入电源，请确保输入电压稳定。
单次连续充电时间不应超过8小时，如出现充电器过热应立即停止充电。

准备与接线

根据4310或 4342P接口说明连接电源与 CAN。固定电机，给输出轴留出运动空间。
首次设置先只接一台电机。总线两端各有且仅有一组终端电阻；使用 USB-CANFD-HUB 时计入其内置电阻。
用可传输数据的 USB 线连接适配器与电脑。
从 hex-motor-gui Releases选择对应系统的安装包，使用包含 Meow 电机面板的版本。以下按 GUI 1.7.0 的界面描述。

选择 CAN 后端

平台 / 方式	GUI 总线输入	配置方式
Windows / macOS / Linux，USB-CANFD-HUB 直连	`gs_usb0`；其他通道用 `gs_usb1` 等	GUI 选择数据段速率，默认 5 Mbit/s
Linux，SocketCAN	`can0` 等	连接前通过系统命令配置接口

Linux 使用 SocketCAN、设备配置为 1 Mbit/s + 5 Mbit/s 时：

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sample-point 0.8 dbitrate 5000000 dsample-point 0.75 sjw 5 dsjw 3 fd on
sudo ip link set can0 up
ip -details -statistics link show can0

实际接口名按系统替换；若设备不是 5 Mbit/s，使用与设备一致的数据段速率和采样点。gs_usb 直连由 GUI 配置适配器，不需要先执行上述 ip link 命令。同一个适配器通道只交给一个控制程序使用。

连接并识别

打开 Motor Control（电机控制）工具。
选择总线及数据段速率。主机 Node-ID 默认 0x0A，确保电机没有使用同一 ID。
点击 Connect（连接），等待设备心跳使电机出现在左侧列表。
选择电机，确认显示 hexmeow 4310 或 hexmeow 4342，并进入 Meow 专用面板。识别到的 Vendor ID / Product Code 应与身份表一致。

若需要改 Node-ID 或通信速率，先完成下一节，再做运动初始化；无需修改可直接跳到“初始化与第一次转动”。

关于修改电脑端can总线的波特率

下面的图片演示为Windows平台下的在gui中修改can总线波特率的演示。
使用hex-gui时 Windows 和 macOS 平台可以直接在选择can编号旁边选择对应的波特率并使用。
Linux平台的can总线波特率需要自己另外在终端或者其他工具中修改。
我们还提供了更方便的Linux命令行工具来一键修改适配hex电机can线波特率的工具：can-config

修改 Node-ID、速率与 BRS

打开 Device Settings（设备设置），连接并选择电机。
确认电机在线、尚未初始化，NMT 为 Pre-Operational 或 Stopped。该工具不主动发送 NMT 强制切换状态；若此前已经运行，先失能，再断电重新上电后进入设置工具。
在 CAN 设置（对象 0x2001）中设置 Node-ID、仲裁段速率、数据段速率和 PDO BRS。日常使用保持仲裁段 1 Mbit/s；数据段支持 1 / 2 / 4 / 5 Mbit/s。
点击 Save and power-cycle（保存并重新上电）。软件会写入、回读并通过 0x1010:04 保存。
等待成功提示后手动给电机断电再上电，将适配器改为相同速率，重新连接并核对新 ID。此按钮不会替你切断电源。

界面预填的是对象字典中保存的 ID，不一定等于尚未重启的活动 ID。修改前确认目标 ID 未被占用，避开主机 0x0A 和系统预留 100、101、127。

初始化与第一次转动

回到 Motor Control，连接并选择电机。
设置 电机 TPDO 周期（1–100 ms，整数），初次调试可先用 10 ms（100 Hz），点击 Initialize（初始化）。GUI 默认输入为 1 ms；多电机或高总线负载时按需增大。
等待生命周期为 Initialized、NMT 为 Operational、模式为 Disabled（失能）。初始化会配置反馈与心跳，保持电机失能。
在 Motion limits（运动限制）中将最大力矩设为低值，例如 50 ‰（原始峰值的 5%），点击对应 Apply（应用）。再将规划速度、加速度和减速度设为适合机构的低值，例如 0.2 Rev/s、0.2 Rev/s²、0.2 Rev/s²，点击 应用规划限制。填写数值后必须点按钮才会写入；根据负载调整，低力矩下可能不足以启动。
在 Profile Velocity（轮廓速度）卡片输入 0.05 Rev/s，点击 Send Target（发送目标值）。它会先写目标，再切到 PV 并确认模式；点击后电机即可运动。
检查方向和反馈。测试结束先发送 0 Rev/s，观察速度降为零，再点击 Disable（失能）并确认状态。

各控制模式的输入

模式	操作与单位
PP 轮廓位置	输入输出轴圈数 Rev，可先点“使用当前位置”避免首次目标跳变；范围 `[-128, 128)`
PV 轮廓速度	输入输出轴 Rev/s，正负号指定方向；适合连续旋转
Torque 力矩	输入 N·m；GUI 依据峰值和出厂系数换算为协议千分比
MIT	输入 rad、rad/s、N·m、Kp（N·m/rad）、Kd（N·m·s/rad）及 Kp/Kd 运算结果限制（‰）
Disable 失能	停止力矩输出，不修改已配置的目标值

运行中可以切换模式，每次点击某卡片的“发送目标值”都会先写该卡片目标，再确认模式。MIT 的 Kp/Kd 输出限制分别限制两项计算得到的力矩，不是 Kp/Kd 数值本身；保持为 0 会使对应输出受限为零。

GUI 当前将 4310 的 PV 输入范围限制为 ±8 Rev/s，4342 为 ±3 Rev/s；这是输入保护范围，实际运行速度仍须服从电机规格和机构限制。

出厂力矩标定提示

已出厂标定表示 GUI 已应用 0x4001 的力矩系数；未出厂标定使用系数 1；读取失败时应点击“重新读取 0x4001”并排查通信，当前发送目标流程会拒绝系数未知的请求。请不要对 GUI 输入值再手动应用一次系数。

若初始化后 MIT 参数仍不可用，可能未能读取 0x4102:07。部分旧固件没有 0x4102；请记录固件版本并联系固件提供方处理。

反馈、图表与 CSV

“数值”面板显示原始 Q8.24 位置换算后的 Rev、主机累计位置、速度、物理力矩及原始千分比、模式、详细错误和温度。“图表”显示位置 / 速度 / 力矩，时间窗口可调 1–60 s。

界面以 50 或 100 Hz 读取快照；电机 TPDO1 频率由初始化设置的周期决定（1000 / 周期_ms），TPDO2 固定 50 Hz。切换显示刷新率不会修改电机发送周期。速度由位置与时间戳估计，数据中断后需重新建立连续性。

打开 Record CSV（记录 CSV）保存驱动发布的数据流，界面显示可复制的文件路径；每次重新开启记录会创建新文件。CSV 不受界面的 50 / 100 Hz 刷新率限制，但仍受实际接收与记录吞吐限制。

Meow CSV 的力矩列为原始 torque_permille，并非面板上已校正的 N·m；离线分析时按峰值和出厂系数换算。日志同时保留累计位置有效性、分段编号和两路 TPDO 代数，便于识别数据中断。

设置当前位置参考值（零点）

在 Device Settings（设备设置）中选择已识别、在线的电机，使用独立的 Position preset（位置预设）卡片：

点击 Read position（读取位置），确认当前值。
输入希望当前位置显示的参考值（-0.5～0.5 Rev），例如 0。
点击 Save as preset（保存位置），等待成功并回读确认。程序会先失能电机并确认，再写 0x3001:01 与 0x3001:02 = pres；完成后保持失能。

位置预设不需要另外点击通信参数保存，也不会驱动电机转到输入值。重新开始运动前回到控制工具，检查状态并按需重新初始化。

排查问题

现象	优先检查
连接后没有电机	供电、通道、线序、终端电阻、两段速率和设备心跳；Node-ID 是否冲突
心跳 / SDO 正常，初始化仍超时	BRS 与帧类型是否正确、PDO 映射和总线负载；不能只接收 Classic 短帧
`NeedsRestart`	通信参数已保存，需手动断电再上电
`NeedsReinit`	设备离开 Operational 或反馈过期；恢复连接后重新初始化
`0xA4 / 0x8130`	主机心跳是否持续，主机 ID 与 `0x1016` 是否一致
力矩 / MIT 按钮不可用或发送失败	峰值、MIT 尺度因子和出厂标定数据是否读取成功
`ObjectDoesNotExist`	核对具体对象地址、电机型号和固件版本，特别是旧固件的 `0x4102`
PP 超范围或累计位置失去连续性	PP 只支持 `[-128, 128)`；连续多圈用 PV，掉线后重建累计基线

故障码和通信规则详见Meow 协议。