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XView 底盘使用

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在开始控制底盘前，我们需要完成底盘到电脑的连接，开启电源等操作。

准备开始使用XView

XView 可以帮助快速排查产品是否正常工作。

仅支持 Chrome 浏览器

请注意，仅支持 Chrome 浏览器。其他浏览器可能无法工作，因为浏览器的安全策略不允许(https 连接不允许 ws:// 链接)。

仅支持IPV4地址

为了方便使用，XView 仅支持 IPV4 地址。简单来讲就是，您不能使用网线直接将机器人与电脑相联，他们必须都连到路由器上才行。（使用API控制时，支持IPV6，即可以直接将机器人与电脑相联，无需交换机或路由器）

仅供参考

受限于浏览器性能，XView 在部分机器上可能会出现卡顿现象，并且无法达到最高的控制频率。这是正常现象，使用 API 控制时性能要求会大幅降低。

此外，XView定位为快速检查产品是否正常工作的工具。XView 只会提供最为基础的控制方式（如对底盘而言，朝着一个方向移动/旋转；对机械臂而言查看当前姿态），不提供高级的控制逻辑。请自行查看API控制部分的文档来使用高级控制功能。

前置步骤

  • 获取机器人的IP地址。请查看控制器文档来获取控制器的IP地址。
  • 打开 XView
  • 按照弹窗提示，允许不安全的连接。
  • 输入 IP 地址和端口，例如 ws://192.168.1.100:8439。（端口号如果产品页没有特别说明，默认为 8439）（右上角可以切换语言） image.png
  • 点击 连接 并然后点击 跳转面板。 image.png

开始控制底盘

  • 跳转后，会进入底盘主页。这里我们选择打开 3D模型 与 机器人控制 界面。

  • 打开后，会显示如图所示的面板。这里我们还没有使能底盘，因此暂时还无法移动底盘。

  • 按下 API 控制 开关，此时便可以按下 WSADQE 来移动底盘。再次说明，XView仅作为测试使用。由于JavaScript性能瓶颈等多项原因，即使所选够的底盘支持多向移动，XView也不支持发送这样的指令。如果需要多向移动，请使用API控制。

  • 移动后，能够在上位机看到轨迹，姿态等。使用完成后，需要关闭 API 控制 开关，底盘将回到停止状态。否则直接关闭网页，会导致底盘进入控制指令超时保护。