固件版本 0x08 对象字典

本页以原厂协议 PDF 为唯一信息源，整理固件版本 0x08 使用的 CANopen 对象字典。

表格中的缩写含义如下：

• R：只读。
• RW：可读写。
• “PDO 映射”为 Yes：该对象可以加入 PDO 映射。
• “可保存”为 Yes：可通过对象 0x1010 保存，掉电后继续生效。

通信参数

0x1000 - 设备类型（Device Type）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	R	No	No	Uint32	0x20192	描述设备使用的子协议或应用规范。

0x1001 - 错误寄存器（Error Register）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	R	No	No	Uint8	0x00	按位记录错误类型；只要存在错误，bit 0 即为 1。

bit	含义
0	通用错误
1	电流错误
2	电压错误
3	温度错误
4	通信错误
5	子协议错误
6	保留
7	自定义

0x1003 - 预定义错误场（Pre-defined Error Field）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	RW	No	No	Uint8	0	已记录的错误数量。只允许写入 0，写入后清除全部错误记录。
0x01～0x03	R	No	No	Uint32	0	错误记录；当 0x1003:00 为 0 时不可读。低 16 位为标准错误码。

0x1005 - SYNC 报文 COB-ID（COB-ID SYNC Message）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	RW	No	Yes	Uint32	0x80	只允许写入 0x80 或 0x40000080。前者关闭同步发生器，后者启用同步发生器。启用前必须将 0x1006 配置为非零。

0x1006 - 同步循环周期（Communication Cycle Period）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	RW	No	Yes	Uint32	1000	同步循环周期，单位 µs。设定值必须大于 1000，并且是 1000 的整数倍。

0x1010 - 保存参数（Store Parameters）

向相应子索引写入 0x65766173（小端字节为 save）保存参数；读取时返回 1。

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	R	No	No	Uint8	4	支持的最大子索引。
0x01	RW	No	No	Uint32	1	保存全部参数。
0x02	RW	No	No	Uint32	1	保存通信参数（0x1000 对象组）。
0x03	RW	No	No	Uint32	1	保存子协议参数（0x6000 对象组）。
0x04	RW	No	No	Uint32	1	保存厂商定义参数（0x2000 对象组）。

0x1011 - 恢复默认参数（Restore Default Parameters）

向相应子索引写入 0x64616F6C（小端字节为 load）恢复默认参数；读取时返回 1。恢复后需要重新上电或复位节点才会生效。

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	R	No	No	Uint8	4	支持的最大子索引。
0x01	RW	No	No	Uint32	1	恢复全部参数。
0x02	RW	No	No	Uint32	1	恢复通信参数。
0x03	RW	No	No	Uint32	1	恢复子协议参数。
0x04	RW	No	No	Uint32	1	恢复厂商定义参数。

0x1013 - 高精度时间戳（High Resolution Time Stamp）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	R	Yes	No	Uint32	0	设备内部时间戳，单位 µs。

0x1014 - EMCY 报文 COB-ID（COB-ID EMCY）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	RW	No	Yes	Uint32	0x80 + Node_ID	写入 0x80 + Node_ID 启用 EMCY；写入 0x80000080 + Node_ID 禁用 EMCY。

0x1016 - 消费者心跳时间（Consumer Heartbeat Time）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	R	No	No	Uint8	4	支持的最大子索引。
0x01～0x04	RW	No	Yes	Uint32	0	被监视节点及监视时间。监视时间单位为 ms，且必须大于对应节点的生产者心跳周期。同一节点不能配置两个监视时间。

当收到目标节点的第一帧心跳后开始监视。消费者心跳时间建议不小于生产者心跳周期的 1.5 倍。

0x1017 - 生产者心跳时间（Producer Heartbeat Time）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	RW	No	Yes	Uint16	1000	心跳产生周期，单位 ms；写入 0 后不再产生心跳。

0x1018 - 设备标识（Identity Object）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	4
0x01	厂家 ID	R	No	No	Uint32	—
0x02	设备 ID	R	No	No	Uint32	—
0x03	软件版本	R	No	No	Uint32	—
0x04	设备序列号	R	No	No	Uint32	—

0x1200 - SDO 服务器参数（SDO Server Parameter）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	2
0x01	客户端到服务器 COB-ID	R	No	No	Uint32	0x600 + Node_ID
0x02	服务器到客户端 COB-ID	R	No	No	Uint32	0x580 + Node_ID

0x1400～0x1403 - RPDO 通信参数

设备提供 4 个 RPDO。对应关系如下：

RPDO	通信参数	映射参数	默认 COB-ID
RPDO1	0x1400	0x1600	0x80000201
RPDO2	0x1401	0x1601	0x80000301
RPDO3	0x1402	0x1602	0x80000401
RPDO4	0x1403	0x1603	0x80000501

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	2
0x01	RPDO COB-ID	RW	No	Yes	Uint32	见上表
0x02	传输类型	RW	No	Yes	Uint8	255

RPDO COB-ID 只允许改变最高位和低 7 位：最高位为 0 表示 PDO 有效，为 1 表示 PDO 无效；低 7 位通常为 Node ID，但也可以根据需要配置为其他值。

0x1600～0x1603 - RPDO 映射参数

0x1600～0x1603 分别对应 RPDO1～RPDO4。子索引 0x00 为有效映射对象数量，范围为 0～24；子索引 0x01～0x18 为 Uint32 映射项。

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	有效映射对象数量	RW	No	Yes	Uint8	见下表
0x01～0x18	映射项	RW	No	Yes	Uint32	见下表

映射项格式如下：

bit 31～16	bit 15～8	bit 7～0
对象索引	对象子索引	对象长度，单位 bit

映射对象必须存在、可写并允许 PDO 映射。修改映射前应先将 PDO 设为无效，并把有效映射数量写为 0。

默认映射如下：

映射对象	子索引 0	子索引 1	子索引 2	子索引 3	子索引 4～7
0x1600	3	0x60FF0020	0x60400010	0x60600008	—
0x1601	3	0x607A0020	0x60400010	0x60600008	—
0x1602	3	0x60710010	0x60400010	0x60600008	—
0x1603	7	0x20030120	0x20030220	0x20030320	0x20030410、0x20030510、0x60400010、0x60600008

0x1800～0x1803 - TPDO 通信参数

设备提供 4 个 TPDO。对应关系如下：

TPDO	通信参数	映射参数	默认 COB-ID
TPDO1	0x1800	0x1A00	0xC0000181
TPDO2	0x1801	0x1A01	0xC0000281
TPDO3	0x1802	0x1A02	0xC0000381
TPDO4	0x1803	0x1A03	0xC0000481

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	5
0x01	TPDO COB-ID	RW	No	Yes	Uint32	见上表
0x02	传输类型	RW	No	Yes	Uint8	1
0x03	禁止时间	RW	No	Yes	Uint16	0
0x04	保留	R	No	No	Uint8	0
0x05	事件定时器	RW	No	Yes	Uint16	0

TPDO COB-ID 的最高位为 0 时 PDO 有效，为 1 时 PDO 无效。次高位用于远程帧触发；本设备不支持该功能，因此该位必须写 1。禁止时间单位为 100 µs，事件定时器单位为 1 ms，写入 0 表示禁用相应时间参数。

传输类型定义：

数值	类型
0	同步非循环
1～240	同步循环
241～253	保留
254、255	异步非循环

0x1A00～0x1A03 - TPDO 映射参数

0x1A00～0x1A03 分别对应 TPDO1～TPDO4。映射项格式与 RPDO 相同，映射对象必须存在、可读并允许 PDO 映射。

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	有效映射对象数量	RW	No	Yes	Uint8	见下表
0x01～0x18	映射项	RW	No	Yes	Uint32	见下表

默认映射如下：

映射对象	子索引 0	子索引 1	子索引 2	子索引 3
0x1A00	3	0x603F0010	0x60410010	0x60610008
0x1A01	2	0x60640020	0x606C0020	—
0x1A02	3	0x60770010	0x22040110	0x22040210
0x1A03	0	—	—	—

厂商定义参数

0x2001 - 设备通信参数（Communication Setting）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	4	固定为 4。
0x01	Node ID	RW	No	Yes	Uint8	1	范围 1～127。保存并重新上电后生效。
0x02	CAN-FD 仲裁段波特率	RW	No	Yes	Uint32	1000000	单位 bps；允许值为 1000000、800000、500000、250000、125000。
0x03	CAN-FD 数据段波特率	RW	No	Yes	Uint32	5000000	单位 bps；允许值为 5000000、4000000、2000000、1000000。
0x04	CAN-FD BRS 使能	RW	No	Yes	Uint8	1	1 为使能，0 为失能。

0x2001:02～0x2001:04 更新后都需要先通过 0x1010 保存，再重新上电才会生效。

0x2002 - 控制器增益参数（Controller Gains）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	3	固定为 3。
0x01	速度控制器增益	RW	Yes	Yes	Uint16	—	范围 1～1000。
0x02	位置控制器增益	RW	Yes	Yes	Uint16	—	范围 1～1000。
0x03	Idq 控制器增益	RW	Yes	Yes	Uint16	—	范围 1～20000。

0x2003 - MIT 控制参数（MIT Control Parameter）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	7	固定为 7。
0x01	目标位置 Pdes	RW	Yes	No	Float32	0.0	单位 Rev。
0x02	目标速度 Vdes	RW	Yes	No	Float32	0.0	单位 Rev/s。
0x03	前馈力矩 Tff	RW	Yes	No	Float32	0.0	单位 Nm。
0x04	比例增益 Kp	RW	Yes	No	Uint16	0	无量纲，范围 0～65535。
0x05	微分增益 Kd	RW	Yes	No	Uint16	0	无量纲，范围 0～65535。
0x06	Kp/Kd 输出力矩限制	RW	Yes	No	Uint16	1000	峰值力矩的千分比，范围 0～1000。
0x07	Kp/Kd 增益尺度因子	R	Yes	No	Float32	—	将无量纲 Kp、Kd 换算到实际物理量。

比例项和微分项的计算关系：

• Kp × 尺度因子 × 位置误差（Rev） = 比例项输出力矩（Nm）
• Kd × 尺度因子 × 速度误差（Rev/s） = 微分项输出力矩（Nm）

0x2004 - 压缩型 MIT 控制参数（Compressed MIT Control Parameter）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	14
0x01	压缩型 MIT 使能	RW	No	No	Uint8	0
0x02	MIT 控制字低 32 位	RW	Yes	No	Uint32	0
0x03	MIT 控制字高 32 位	RW	Yes	No	Uint32	0
0x04	目标位置下限	RW	Yes	No	Float32	-0.5
0x05	目标位置上限	RW	Yes	No	Float32	0.5
0x06	目标速度下限	RW	Yes	No	Float32	-10.0
0x07	目标速度上限	RW	Yes	No	Float32	10.0
0x08	Kp 下限	RW	Yes	No	Float32	0.0
0x09	Kp 上限	RW	Yes	No	Float32	100.0
0x0A	Kd 下限	RW	Yes	No	Float32	0.0
0x0B	Kd 上限	RW	Yes	No	Float32	20.0
0x0C	前馈力矩下限	RW	Yes	No	Float32	-10.0
0x0D	前馈力矩上限	RW	Yes	No	Float32	10.0
0x0E	Kp/Kd 输出力矩限制	RW	Yes	No	Uint16	1000

0x2004:01 为 0 时，MIT 模式由 0x2003 控制；为 1 时，由 0x2004 控制。

压缩 MIT 控制字总长 64 bit。低 32 位和高 32 位必须按此顺序映射到同一帧 PDO，确保一次性写入或读取。

bit 范围	名称	位宽
[63:48]	目标位置 Pdes	16 bit
[47:36]	目标速度 Vdes	12 bit
[35:24]	比例增益 Kp	12 bit
[23:12]	微分增益 Kd	12 bit
[11:0]	前馈力矩 Tff	12 bit

各字段的物理量范围由 0x2004:04～0x2004:0D 决定。

0x2010 - 负载参数（Load Parameter）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	2
0x01	负载惯量系数	RW	Yes	Yes	Float32	—
0x02	负载粘性摩擦系数	RW	Yes	Yes	Float32	—

0x2020 - 直接 VS 控制参数（Direct VS Control Parameter）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	2	固定为 2。
0x01	VS 占空百分比	RW	Yes	No	Float32	0.0	单位 Pct。
0x02	VS 斜率	RW	Yes	No	Float32	30.0	单位 Pct/s。

0x2030 - 速度跟踪误差窗口参数（Velocity Following Error Window Parameter）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	2	固定为 2。
0x01	速度偏差阈值	RW	No	Yes	Float32	10.0	单位 Rev/s。
0x02	速度偏差时间窗口	RW	No	Yes	Uint16	1000	单位 ms。

在轮廓速度模式下，速度偏差超过 ±|0x2030:01| 且持续达到 0x2030:02 后，设备进入故障状态并设置相应故障码。

0x2040 - 短路制动使能（Short-Circuit Braking Enable）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	RW	No	Yes	Uint8	0	0：不短接绕组；1：短接绕组实现紧急停止并维持制动。

0x2200 - Iabc 实际相电流值（Iabc Actual Value）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	3
0x01	A 相实际电流	R	Yes	No	Int32	—
0x02	B 相实际电流	R	Yes	No	Int32	—
0x03	C 相实际电流	R	Yes	No	Int32	—

三个相电流的单位均为 mA。

0x2201 - Vabc 实际相电压值（Vabc Actual Value）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	3
0x01	A 相实际电压	R	Yes	No	Int32	—
0x02	B 相实际电压	R	Yes	No	Int32	—
0x03	C 相实际电压	R	Yes	No	Int32	—

三个相电压的单位均为 mV。

0x2202 - 母线实际电压值（Vbus Actual Value）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	R	Yes	No	Int32	—	电源母线实际电压，单位 mV。

0x2203 - Idq 实际电流值（Idq Actual Value）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	2
0x01	Id 实际电流	R	Yes	No	Int32	—
0x02	Iq 实际电流	R	Yes	No	Int32	—

两个电流值的单位均为 mA。

0x2204 - 温度实际值（Temperature Actual Value）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	2
0x01	驱动器温度	R	Yes	No	Int16	—
0x02	电机温度	R	Yes	No	Int16	—

两个温度值的单位均为 0.1℃。

0x3000 - 填充对象（Padding Byte）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	3
0x01	1 字节填充	RW	Yes	No	Uint8	0
0x02	2 字节填充	RW	Yes	No	Uint16	0
0x03	4 字节填充	RW	Yes	No	Uint32	0

填充对象用于在 PDO 映射中占位。

0x3001 - 位置预设（Position Preset）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	2
0x01	位置预设值	RW	No	No	Float32	0.0
0x02	位置预设选项码	RW	No	No	Uint32	0

位置预设值范围为 -0.5～0.5 Rev。只有在 Switch On Disabled 状态下写入选项码才有效；此时向 0x3001:02 写入 0x73657270，会将当前位置设置为 0x3001:01 指定的位置并自动保存。设置成功后选项码自动清零。

CiA402 子协议参数

0x6007 - 通信中断选项码（Abort Connection Option Code）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	RW	No	Yes	Int16	1

设定值	通信中断或心跳监视发现节点掉站后的处理方式
0	无操作
1	进入 Fault 状态
2	执行 Disable Voltage 命令
3	执行 Quick Stop 命令
其他值	无操作

0x603F - 错误码（Error Code）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	R	Yes	No	Uint16	—	驱动器故障码，与 CiA402 规定的错误码一致。

错误码	说明
0x2310	相线过流
0x3210	母线过压
0x3220	母线欠压
0x4210	驱动器过温
0x5300	CPU 错误
0x5530	EEPROM 存储错误
0x7121	电机堵转
0x7124	电机过温
0x7330	电机霍尔传感器错误
0x7340	电机编码器错误
0x8130	心跳检测错误
0x8140	总线恢复错误
0x8312	启动困难
0x8400	速度控制错误
0x8500	位置控制错误

发生故障时，设备按照 0x605E 的设置决定进入 Fault 前是否减速；进入 Fault 后切断电机动力输出。排除故障后，将 0x6040 的 bit 7 置 1 可以解除 Fault，同时复位 0x1001 和 0x603F。

0x6040 - 控制字（Control Word）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	RW	Yes	No	Uint16	0

bit	含义
0	Switch On
1	Enable Voltage
2	Quick Stop
3	Enable Operation
4～6	Operation Mode Specific
7	Fault Reset
8	Halt（暂不支持）
9～10	Reserved
11～15	Manufacturer Specific

控制字必须由多个 bit 共同构成一条有效命令，不能把单独的 bit 当作独立命令。bit 0～3 和 bit 7 在各运行模式下含义相同；状态切换必须遵循 CiA402 状态机顺序。

状态切换命令	0x6040 的 bit 7、bit 3～0
Shutdown	0x0006
Switch On	0x0007
Disable Voltage	0x0000
Quick Stop	0x0002
Disable Operation	0x0007
Enable Operation	0x000F
Fault Reset	0x0080

0x6041 - 状态字（Status Word）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	R	Yes	No	Uint16	—

bit	含义
0	Ready To Switch On
1	Switch On
2	Operation Enabled
3	Fault
4	Voltage Enable
5	Quick Stop
6	Switch On Disable
7	Warning
8	Homing Completed
9	Remote
10	Target Reached
11	Internal Limit Active
12～13	Operation Mode Specific
14～15	Manufacturer Specific

状态字必须结合多个 bit 判断驱动器当前状态。bit 12～13 的含义与运行模式有关。

状态	0x6041 的 bit 9～0
Switch On Disabled	0x0250 或 0x0270
Ready To Switch On	0x0231
Switched On	0x0233
Operation Enable	0x0237
Quick Stop	0x0217
Fault	0x0238 或 0x0218

0x605A - 快速停机选项码（Quick Stop Option Code）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	RW	No	Yes	Int16	2

设定值	行为
0	不减速，直接进入 Switch On Disabled。
1	按 0x6084 减速，停机后进入 Switch On Disabled。
2	按 0x6085 减速，停机后进入 Switch On Disabled。
5	按 0x6084 减速，停机后保持 Quick Stop。
6	按 0x6085 减速，停机后保持 Quick Stop。
其他值	不减速，直接进入 Switch On Disabled。

0x605B - Shutdown 选项码（Shutdown Option Code）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	RW	No	Yes	Int16	0

设定值	从 Operation Enabled 切换到 Ready To Switch On 的方式
0	直接切换。
1	按 0x6084 减速，停机后切换。

0x605C - Disable Operation 选项码（Disable Operation Option Code）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	RW	No	Yes	Int16	1

设定值	从 Operation Enabled 切换到 Switched On 的方式
0	直接切换。
1	按 0x6084 减速，停机后切换。

0x605E - 故障响应选项码（Fault Reaction Option Code）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	RW	No	Yes	Int16	2

设定值	非致命故障发生后的行为
0	不减速，直接进入 Fault。
1	按 0x6084 减速，停机后进入 Fault。
2	按 0x6085 减速，停机后进入 Fault。
其他值	不减速，直接进入 Fault。

0x6060 - 运行模式（Modes of Operation）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	RW	Yes	No	Int8	0

设定值	运行模式
0	保留
1	轮廓位置模式
2	保留
3	轮廓速度模式
4	力矩模式
5	MIT 模式
6	保留
7	位置插补模式
8	直接 VS 控制模式
其他值	保留

0x6061 - 运行模式显示（Modes of Operation Display）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	R	Yes	No	Int8	—

返回当前运行模式，数值定义与 0x6060 相同。

0x6064 - 实际位置值（Position Actual Value）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	R	Yes	No	Float32	—	Rev

0x6065 - 位置跟踪偏差阈值（Following Error Window）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	RW	No	Yes	Float32	0.1	Rev

在轮廓位置或位置插补模式下，位置偏差超过 ±|0x6065| 且持续达到 0x6066 后，设备进入故障状态并设置相应故障码。

0x6066 - 位置跟踪偏差时间窗口（Following Error Time Out）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	RW	No	Yes	Uint16	1000	ms

0x6067 - 位置到达阈值（Position Window）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	RW	No	Yes	Float32	0.001	Rev

轮廓位置模式下，位置偏差保持在 ±|0x6067| 内且持续达到 0x6068 后，状态字 0x6041 的 bit 10 置 1。

0x6068 - 位置到达时间窗口（Position Window Time）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	RW	No	Yes	Uint16	500	ms

0x606C - 实际速度值（Velocity Actual Value）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	R	Yes	No	Float32	—	Rev/s

0x606D - 速度到达阈值（Velocity Window）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	RW	No	Yes	Float32	0.1	Rev/s

轮廓速度模式下，速度偏差保持在 ±|0x606D| 内且持续达到 0x606E 后，状态字 0x6041 的 bit 10 置 1。

0x606E - 速度到达时间窗口（Velocity Window Time）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	RW	No	Yes	Uint16	500	ms

0x606F - 零速判断阈值（Velocity Threshold）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	RW	No	Yes	Float32	0.1	Rev/s

轮廓速度模式下，实际速度保持在 ±|0x606F| 内且持续达到 0x6070 后，状态字 0x6041 的 bit 12 置 1。

0x6070 - 零速判断时间窗口（Velocity Threshold Time）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	RW	No	Yes	Uint16	500	ms

0x6071 - 目标力矩（Target Torque）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	RW	Yes	No	Int16	0	峰值力矩的千分比，范围 -1000～1000。

0x6072 - 最大力矩（Max Torque）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	RW	Yes	Yes	Uint16	1000	各运行模式允许输出的最大力矩，单位为峰值力矩的千分比，范围 0～1000。

0x6076 - 峰值力矩（Motor Peak Torque）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	R	No	No	Float32	—	Nm

该值由厂商在出厂时标定，不可更改。

0x6077 - 实际力矩值（Torque Actual Value）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	说明
0x00	R	Yes	No	Int16	—	峰值力矩的千分比。

0x607A - 目标位置（Target Position）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	RW	Yes	No	Float32	0.0	Rev

0x6081 - 轮廓速度（Profile Velocity）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	RW	Yes	Yes	Float32	10.0	Rev/s

用于设置轮廓位置模式下该段位移的匀速运行速度。

0x6083 - 轮廓加速度（Profile Acceleration）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	RW	Yes	Yes	Float32	2.0	Rev/s²

0x6084 - 轮廓减速度（Profile Deceleration）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	RW	Yes	Yes	Float32	2.0	Rev/s²

0x6085 - 快速停机减速度（Quick Stop Deceleration）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	RW	No	Yes	Float32	2.0	Rev/s²

0x60C1 - 位置插补数据记录（Interpolation Data Record）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	1
0x01	位置目标值	RW	Yes	No	Float32	0.0

位置目标值单位为 Rev。使用位置插补模式时，0x60C1:01 必须映射到 RPDO，并将 RPDO 传输类型设置为 1；主站周期性发送 SYNC 和 PDO 更新目标值。

0x60C2 - 位置插补周期（Interpolation Time Period）

子索引	名称	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值
0x00	支持的最大子索引	R	No	No	Uint8	2
0x01	插补周期	RW	No	Yes	Uint8	1
0x02	时间单位	R	No	No	Int8	-3

0x60C2:02 固定为 -3，因此插补周期单位为 ms。

0x60FF - 目标速度（Target Velocity）

子索引	读写	PDO 映射	可保存	数据类型	默认值	单位
0x00	RW	Yes	No	Float32	0.0	Rev/s