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上位机的使用
本章节中使用的电机上位机需要配合我们的上位机usb硬件使用，即：USB-CAN HUB。
上位机下载
接线与使用
上位机硬件内已经为每个can接口集成了终端电阻，所以使用上位机时不需要给上位机端的can线末端接终端电阻，只需要给电机末端的can线接口接终端电阻即可。
再使用一条type-c数据线连接到电脑即可。
需初始化can线
Linux或Macos需初始化can线才能连接电机。推荐的开启can线命令参考文档的开头。
使用上位机修改电机ID
- 打开上位机软件，点击Change ID方框，
- 点击connect（连接）按钮（连接按钮左边的输入框表示当前上位机的NodeID，只需保证不与电机的NodeID冲突即可。）
- 然后左边的列表里就会显示当前识别到电机。点击你所需修改的电机
- 在New ID方框中输入你先要修改的ID，后电机Write & Save按钮即可。
注意
写入后给电机重新上电，它会以新 ID 重新出现在下方列表里。
使用上位机驱动电机
- 通过上面介绍的方法接好线后，点击上位机的Motor Control方框。
- 进入 Motor Control 界面后，点击Connect按钮。
- 连接电机成功后会在左边的列表中显示电机的信息。
- 选择你需要控制的电机，然后点击初始化按钮。
- 选择你想要的控制方式，这里以速度模式 ( 0.5rev/s 30%Max torque ) 为例。您可以选择任何的控制方式
按照顺序的操作为：选择控制模式，使能电机，设置当前电机峰值力矩将被限制到峰值力矩的30%，设置速度为0.5rev/s，发送速度。
成功后可以看到电机转动
- 电机运行起来后，可以看到Display窗口实时返回的电机运行数据。也可以电机Chart按钮，切换为图标模式。
- 您也可以选择保存电机运行时的信息，按下Record CSV按钮，下图中标记的2号方框即为存储电机运行时数据的文件地址。
使用上位机设置零点
可以使用上位机设置电机的零点，
选择 Set Zero 模式。
进入之后连接总线。选择你需要修改的电机，先读取当前位置，再输入您需要设置的位置，按下 Save as preset 按钮。无错误警告即为设置成功。
使用上位机体验hex电机的智能力反馈旋钮功能
选择 SmartKnob 模式
连接电机后，选择你想操作的电机，随后在右边选择您想要的模式。
第一个是自定义模式，你可以在仪表盘的下方自定义手感参数。
您也可以在模式的下方调整不同模式的手感强度。
使用上位机的Can数据分析仪
您可以选择 can analyzer模式，来查看所连接的can总线上的消息。
同样需要先点击链接按钮。同时可以点击不同的按钮来操作。
