Hex 43x pdo map cn

在 CANopen 中，PDO 的 COB-ID 可以按需配置。只要把多个电机的 RPDO 配置为相同的 COB-ID，主站发送一帧 CAN-FD 报文，就可以同时更新多个电机各自的目标值。为此，需要同时调整每台电机的 RPDO COB-ID 和 RPDO Mapping。

听起来有点抽象？

以带力矩上限的速度控制为例，每个电机使用 6072h（最大力矩，2 字节）和 60FFh（目标速度，4 字节），共占 6 字节。4 个电机的目标值合计占 24 字节，可以放入同一帧 CAN-FD 报文。

假设四个电机的 CANopen ID 分别为 0x01、0x02、0x03、0x04。选择一个未被其他报文占用的 COB-ID，并把四台电机的 RPDO1 都配置为接收这个 COB-ID。

本例选择 0x190。它对应节点 0x10 的 TPDO1 COB-ID，但这里只是把它作为主站发送共享控制帧时使用的 CAN-ID；关键是确保它不与总线上的其他报文冲突。

发送程序中的 24 字节排列如下：

4字节填充对象为 3000h 03h, 2字节填充对象为 3000h 02h

电机1最大力矩(2 Bytes) | 电机1目标速度(4 Bytes) | 电机2最大力矩(2 Bytes) | 电机2目标速度(4 Bytes) | 电机3最大力矩(2 Bytes) | 电机3目标速度(4 Bytes) | 电机4最大力矩(2 Bytes) | 电机4目标速度(4 Bytes)

字节偏移	内容
0～1	电机 1：6072h
2～5	电机 1：60FFh
6～7	电机 2：6072h
8～11	电机 2：60FFh
12～13	电机 3：6072h
14～17	电机 3：60FFh
18～19	电机 4：6072h
20～23	电机 4：60FFh

每台电机只把属于自己的 6 字节映射到有效对象，其他 18 字节映射到 3000h 填充对象。这样四台电机虽然收到同一帧报文，但每台只更新自己的目标值。

对于 1 号电机，映射如下：

最大力矩 6072h | 目标速度 60FFh | 4字节填充 | 4字节填充 | 4字节填充 | 4字节填充 | 2字节填充

对于 2 号电机，RPDO Mapping 如下：

4字节填充 | 2字节填充 | 最大力矩 6072h | 目标速度 60FFh | 4字节填充 | 4字节填充 | 4字节填充

对于 3 号电机，RPDO Mapping 如下：

4字节填充 | 4字节填充 | 4字节填充 | 最大力矩 6072h | 目标速度 60FFh | 4字节填充 | 2字节填充

对于 4 号电机，RPDO Mapping 如下：

4字节填充 | 4字节填充 | 4字节填充 | 4字节填充 | 2字节填充 | 最大力矩 6072h | 目标速度 60FFh

例如，将四台电机的最大力矩都设置为 800（峰值力矩的 80%），目标速度都设置为 1.0 Rev/s 时，每组 6 字节均为：

20 03 00 00 80 3F

其中 20 03 是 Uint16 数值 800 的小端表示，00 00 80 3F 是 Float32 数值 1.0 的小端表示。把这一组重复 4 次，即可通过一帧 24 字节 CAN-FD 报文更新四台电机。

保存PDO Mapping

PDO Mapping 映射是可以保存的，避免每次开机都重新设置。具体请查看对象 1010h。保存后每次开机仅需发送NMT指令即可直接开始控制。

关于填充对象

无需拘泥于此形式，得益于PDO的灵活特性，您可以自由安排。假设实际上目标速度需要更高的变动频率，而最大力矩不需要，那么完全可以将所有的最大力矩放到RPDO2，以高频发送目标速度，低频发送最大力矩。

也无需强制所有的电机都处于同一控制模式，完全可以一部分电机处于速度控制模式，一部分电机使用MIT控制模式。只要 Mapping 正确即可。

关于配置自动化与配置持久化

请记住，本质上 canopend 就是发送了一些 can 消息，您完全可以将配置PDO的过程自动化。关于 SDO 协议的具体格式请直接查看丰富的互联网教程。

另外，这些配置除非通过 1010h 对象进行保存，否则每次开机后都会恢复为默认配置。如果您确认不会改变这些配置，那么只要通过 1010h 对象进行保存，即可实现配置持久化。后续开机无需重新配置，仅需发送NMT指令与选择模式，操作控制字。