Hex 43x pdo map cn

在CANOpen中，PDO并非只能使用指定的COB-ID，而是可以自由设置。这意味着您可以通过设置多个机器的RPDO的COB-ID为同一个来实现一拖多的功能。但是，原有的RPDO COB-ID是无法满足需求的。因此不仅需要调整所有被控电机的 Mapping，还需要调整 RPDO COB-ID。

听起来有点抽象？

以带力矩上限的速度控制为例，每个电机都需要使用 6072h(最大力矩/Max Torque) 与 60FFh(目标速度/Target Velocity) 这两个对象。因此每个电机都需要六个字节。一共有4个电机，因此需要24字节。

四个电机的CANOpenID分别为0x01, 0x02, 0x03, 0x04。每个电机都控制他们的 6072h(最大力矩/Max Torque) 与 60FFh(目标速度/Target Velocity)。这里我们需要选一个 COB-ID 做所有电机的 RPDO1 COB-ID。

这里我们选择 0x10 节点的 TPDO1 COB-ID（即0x190）。您可以任意选择一个CAN-ID，只要确保不会与其他节点冲突即可。这里推荐选主站的TPDO1，2，3或4。

对于发送的程序来讲，全部24字节的顺序是这样的：

4字节填充对象为 3000h 03h, 2字节填充对象为 3000h 02h

电机1最大力矩(2 Bytes) | 电机1目标速度(4 Bytes) | 电机2最大力矩(2 Bytes) | 电机2目标速度(4 Bytes) | 电机3最大力矩(2 Bytes) | 电机3目标速度(4 Bytes) | 电机4最大力矩(2 Bytes) | 电机4目标速度(4 Bytes)

那么每个电机有两个有效对象。其他字节使用填充即可。我们假定将6072h排在前面，那么对于一号电机，映射应该是这样的：

最大力矩 6072h | 目标速度 60FFh | 4字节填充 | 4字节填充 | 4字节填充 | 4字节填充 | 2字节填充

那么对2号电机来讲，他的RPDO Mapping应该是这样的：

4字节填充 | 2字节填充 | 最大力矩 6072h | 目标速度 60FFh | 4字节填充 | 4字节填充 | 4字节填充

那么对3号电机来讲，他的RPDO Mapping应该是这样的：

4字节填充 | 4字节填充 | 4字节填充 | 最大力矩 6072h | 目标速度 60FFh | 4字节填充 | 2字节填充

那么对4号电机来讲，他的RPDO Mapping应该是这样的：

4字节填充 | 4字节填充 | 4字节填充 | 4字节填充 | 2字节填充 | 最大力矩 6072h | 目标速度 60FFh

保存PDO Mapping

PDO Mapping 映射是可以保存的，避免每次开机都重新设置。具体请查看对象 1010h。保存后每次开机仅需发送NMT指令即可直接开始控制。

关于填充对象

无需拘泥于此形式，得益于PDO的灵活特性，您可以自由安排。假设实际上目标速度需要更高的变动频率，而最大力矩不需要，那么完全可以将所有的最大力矩放到RPDO2，以高频发送目标速度，低频发送最大力矩。

也无需强制所有的电机都处于同一控制模式，完全可以一部分电机处于速度控制模式，一部分电机使用MIT控制模式。只要 Mapping 正确即可。

关于配置自动化与配置持久化

请记住，本质上 canopend 就是发送了一些 can 消息，您完全可以将配置PDO的过程自动化。关于 SDO 协议的具体格式请直接查看丰富的互联网教程。

另外，这些配置除非通过 1010h 对象进行保存，否则每次开机后都会恢复为默认配置。如果您确认不会改变这些配置，那么只要通过 1010h 对象进行保存，即可实现配置持久化。后续开机无需重新配置，仅需发送NMT指令与选择模式，操作控制字。